自动驾驶仿真测试蓝皮书(中国自动驾驶仿真技术研究报告)

10月12日，由中国电动汽车100强、腾讯、中国汽车数据公司联合编写的《中国自动驾驶仿真技术蓝皮书2020》正式发布。作为自动驾驶仿真领域的权威分析，这本蓝皮书对自动驾驶仿真测试的意义、功能需求、测试方法与功能、技术架构、软件现状、评估体系等进行了深入剖析，系统介绍了自动驾驶仿真技术及应用的现状。展望了仿真测试平台未来的发展方向，为自动驾驶仿真技术的未来发展提供了详细的参考。

《中国自动驾驶仿真蓝皮书2020》发布仪式

从左到右：

周柏林，中汽数据有限公司国际标准总监

中国电动汽车百人会智能网联研究室主任朱雷

吴琼北京智能汽车产业创新中心常务副总经理

赵帅，中汽数据股份有限公司智能网联数据部总监

中国电动汽车百人协会常务副秘书长刘小石

朱锡禅同济大学汽车学院汽车安全技术研究所所长

苏奎峰腾讯自动驾驶总经理

孙驰田腾讯自动驾驶仿真技术总监

多位行业权威出席蓝皮书发布仪式及研讨会，就自动驾驶下半场如何突围进行深入探讨。我国自动驾驶技术正处于从辅助驾驶向无人驾驶演进的新阶段。正是在这个过程中，虚拟仿真技术发挥着不可替代的作用，是突破自动驾驶技术瓶颈的有力工具。同济大学汽车学院汽车安全技术研究所所长朱锡禅表示，没有虚拟仿真平台，就不可能实现智能网联汽车的发展。我国必须实现从汽车大国向汽车强国转变的梦想。虚拟仿真平台作为一项核心技术，必须具有自主可控性。

朱锡禅同济大学汽车学院汽车安全技术研究所所长

腾讯自动驾驶总经理苏奎峰表示，与传统仿真相比，自动驾驶虚拟仿真测试对技术要求更高。腾讯自动驾驶虚拟仿真平台希望成为自动驾驶汽车研发和测试的基础设施，并逐步深度融合。自动驾驶汽车的开发流程、标准制定和技术评估。

仿真测试是自动驾驶下半年突围的有力工具

自动驾驶广泛应用的下半场已经开始。当前，国家和地方政府不断加强智能网联、自动驾驶等智能交通场景示范区的建设和投入，同时推动各类相关标准的制定和实施，积极鼓励社会企业参与，加快智能交通技术应用和场景落地。

需求不断增加的同时，也凸显了行业面临的诸多挑战。蓝皮书分析，目前自动驾驶实际测试需要解决的问题包括自动驾驶量产所需的测试里程长、时间长、成本高；极端场景、危险工况测试难度大、风险高；相应的交通法规和保险缺乏理赔机制；国际技术竞争、标准不一致等

朱磊，中国百强电动汽车协会智能网联研究总监

如何突破测试难题？从事自动驾驶技术研发的汽车企业、科技公司、测试评价和研究机构都在努力探索利用更低成本、高效率的虚拟仿真技术来替代自动驾驶算法的实际道路测试，这将非常耗时。艰苦的实际路试是在虚拟仿真技术构建的数字孪生世界中完成的。

蓝皮书公布的数据显示，目前约90%的自动驾驶算法测试是利用模拟平台完成的，9%是在测试现场完成的，1%是通过实际道路测试完成的。随着仿真技术水平的提高和应用的普及，业界目标是实现99.9%的测试量通过仿真平台完成，0.09%通过封闭测试完成，最后0.01%通过仿真平台完成。真实道路测试，让自动驾驶研发更加高效、经济。

基于场景库的仿真测试可以实现自动驾驶感知、决策规划、控制等算法的闭环仿真测试，满足自动驾驶测试的要求。测试场景库是智能网联汽车开发和测试的基础和关键数据依据。其丰富性、交互性、无限性、可扩展性等特性将直接影响自动驾驶测试的效果和边界。目前，国内的中国汽车数据公司、中国汽车工程研究院等研究机构以及腾讯TADSim等科技公司都建立了自己的场景数据库。在此基础上，利用云端加速仿真可以进一步提高测试效率。

中国是世界上最大的汽车生产国和消费国。作为自动驾驶研发过程中最关键的核心技术之一，仿真软件必须实现自主研发，才能在国际竞争中占据主导地位。国内车企、智能网联、智慧交通示范区等对仿真技术的应用也有很大的市场需求。为了实现本土化自动驾驶，需要不断加强适合中国市场和交通环境的自动驾驶虚拟仿真测试技术。

自动驾驶蓬勃发展，仿真测试标准亟待建立

蓝皮书呼吁行业共建，统一格式标准，实现丰富、通用、可移植的场景库，加速自动驾驶研发和测试。还可用于智能交通管理运营、智能网联汽车安全合规评估、保险等一系列交通生态中，最终将实现自动驾驶技术的普遍适用。

基于对模拟测试标准的迫切需求，国际标准化组织ISO于2018年成立了由中国牵头的工作组，负责制定自动驾驶测试场景的相关标准。德国自动化与测量系统标准协会（ASAM）也于2018年开始制定自动驾驶领域的相关仿真标准，其参与成员涵盖亚洲、欧洲和美国的295家整车制造商、供应商、科研机构和科技公司状态。

中汽数据有限公司国际标准总监

中国的驾驶场景非常独特，道路结构、交通标志、红绿灯等不同，人车混流，这给构建动态模拟场景增加了很多难度。为了有针对性地解决这些问题，2019年9月，中国汽车数据公司与ASAM联合成立了C-ASAM工作组。基于数据接口、格式等共性问题，ASAM推出的OpenX系列标准填补了业界诸多空白，逐步打破了模拟测试场景中各要素之间的壁垒。作为C-ASAM工作组成员，腾讯参与了多项标准的制定，并与工作组其他成员一起，持续在相应标准中为中国发声，帮助中国对标国际标准内容。

腾讯携手产业链各方加速自动驾驶仿真平台落地

根据蓝皮书总结，自动驾驶仿真测试平台必须具备几大核心能力：真实还原测试场景的能力、高效利用道路挖掘数据生成模拟场景的能力、进行大规模并行加速的能力云端进行仿真测试，满足自动驾驶的需求。堆栈算法的闭环。

在仿真领域众多参与机构中，腾讯作为科技公司的代表，凭借在地图、游戏、云计算、人工智能等方面的技术优势，在自动驾驶仿真领域做出了深入的积累。字段。自主研发的仿真平台TADSim已得到广泛应用。腾讯自动驾驶针对海量场景开发的自动驾驶云仿真平台技术在不久前举行的世界新能源汽车大会上入选2020世界新能源汽车创新技术奖。这是我国自动驾驶仿真领域的首个奖项。国际创新技术奖。

孙驰田腾讯自动驾驶仿真技术总监

腾讯自动驾驶仿真平台TADSim结合游戏引擎、工业级车辆动力学模型、虚实交通流融合等技术，满足现实世界各种场景的测试需求。2020年6月推出的TADSim2.0大幅提升了数据传输能力和加速能力，资源占用降低30%。通过模型在环、软件在环、硬件在环、车辆在环的完整测试验证体系，形成完整的汽车V型开发流程覆盖；场景库覆盖1000多种场景类型，可泛化生成10000倍以上丰富场景，云端高并发运行，日测试能力超过1000万公里。

目前，TADSim正在与多个国家智能网联汽车试验区、国家部委、国内领先车企合作，其中包括与国家智能网联汽车（长沙）试验区合作，利用虚拟仿真的方式重构试验区地理技术全貌，支持智能网联汽车仿真测试；协助襄阳大安汽车测试中心数字孪生自动驾驶评价系统和深圳智能网联交通测试示范平台建设，推进虚拟与现实模拟测试，加快实施自动驾驶研发，推动建设运营智慧交通升级。

《2020年中国自动驾驶仿真蓝皮书》的发布，希望促进交通产业链各方对虚拟仿真技术有更清晰的认识，倡导行业开放共建，将仿真技术应用于自动驾驶的实施中。推动大规模生产和智能交通。在建设和管理中，自动驾驶技术将尽快惠及大众，助力实现我国交通强国的战略目标。